单自由度系统的自由响应
30 Mar 2017
这世间, 每时每刻存在振动. 振动形式分类:
自由振动
单自由度系统
多自由度系统
强迫振动
单自由度系统
多自由度系统
现在简单讲讲单自由度系统的自由振动
1 自由振动
什么是自由振动?
我们以最简单的弹簧质量系统为例. 如下图a所示:
其中:
m 为系统质量
c 为系统阻尼(假设为粘性阻尼)
k 为系统刚度
x(t) 为系统的位移响应
另外: 不计地面摩擦 比较理想的情况
那么, 什么是该系统的自由振动呢？就是我给予上述质量为m的物体一个初始条件, 让它动起来, 其后就没有任何外界输入, 任凭其自由响应去. 这个初始条件（初始激励物体动力来的条件）可最后转化为:
初始速度 \(v_0\)
初始位移 \(x_0\)
2 自由振动响应
上面的弹簧质量系统, 设定好方向, 可以根据牛顿第二运动定律:(eq 1.24)
\[m\ddot{x} = -f_c - f_k\]
得到其运动微分方程(eq 1.25):
\[m\ddot{x(t)} + c\dot{x(t)} + kx(t) = 0\]
解该运动微分方程, 根据阻尼比\(\zeta = \frac{c}{2m\omega_n} = \frac{m}{2\sqrt{km}}\), 系统有分为三种不同形式：
临界阻尼系统 \(\zeta = 1\)
欠阻尼系统 \(\zeta < 1\)
过阻尼系统 \(\zeta > 1\)
不同形式下, 系统响应也不同.
2.1 临界阻尼系统
什么是临界阻尼系统? 就是其阻尼正好为临界阻尼 \(c = c_cr\),
\[c_{cr} = 2m\omega_n = 2\sqrt{k m}\]
此时, 系统响应为(eq(1.45))
\[x(t) = (a_1 + a_2t)e^{-\omega_nt}\]
而 eq (1.46)：
\(a_1 = x_0\)
\(a_2 = v_0 + \omega_n x_0\)
\(x_0\)为初始位移, \(v_0\)为初始速度.
2.2 欠阻尼系统
对于欠阻尼系统, \(c < c_{cr}\), 系统响应为:
\[x(t) = A e^{-\zeta \omega_n t}\sin(\omega_d t + \phi)\]
其中：
\(\omega_d = \omega_n \sqrt{1 - \zeta ^ 2}\)
\(A = \sqrt{\frac{(v_0 + \zeta \omega_n x_0)^2 + (x_0 \omega_d)^2)}{\omega_d ^2}}\)
\(\phi = \tan^{-1}(\frac{x_0 \omega_d}{v_0 + \zeta \omega x_0})\)
2.3 过阻尼系统
过阻尼系统中, \(c > c_{cr}\), 系统响应为:
\[x(t) = e^{-\zeta \omega_n t}(a_1 e^{-\omega_n \sqrt{\zeta^2-1}t} + a_2 e^{\omega_n \sqrt{\zeta^2 -1}t})\]
其中,
\(a_1 = \frac{-v_0 + (-\zeta + \sqrt{\zeta^2 -1}) \omega_n x_0}{2 \omega_n \sqrt{\zeta^2 -1}}\)
\(a_2 = \frac{v_0 + (\zeta + \sqrt{\zeta^2 -1}) \omega_n x_0}{2 \omega_n \sqrt{\zeta^2 -1}}\)
3 matlab 实现
vtb_1_1_freeSDOF 如下:
function vtb_1_1_freeSDOF(m, c, k, x0, v0, tf)
% Free response of a single degree of freedom system.
%% method 1:
% vtb_1_1_freeSDOF(m, c, k, x0, v0, tf) if the number of
% parameters is six(6):
% m is the mass
% c is the damping
% k is the stiffness
% x0 is the initial condition, initial displacement
% v0 is the initial condition, initial velocity
% tf is the finial time to plot the response
%% method 2:
% vtb_1_1_freeSDOF(zeta, w, x0, v0, tf) if the number of
% parameters is five(5):
% zeta: the damping ratio
% w: natural frequency in rad/s
% x0 is the initial condition, initial displacement
% v0 is the initial condition, initial velocity
% tf is the finial time to plot the response
%% example:
% Free respone for
% m = 1
% c = 0.01
% k = 2
% x0 = 1
% v0 = 0
% tf = 100, for 100 sec
% in Matlab console, type:
% vtb_1_1_freeSDOF(1, 0.01, 2, 1, 0, 100)
%% This loop determines which method you are using
% if you choose method 2, there is only 5 argv
if nargin == 5
z = m;
w = c;
x0 = k;
v0 = x0;
tf = v0;
m = 1;
c = 2 * m * w * z; % from eq(1.30)
k = w ^ 2;
end
% The default method is method 1, there are 6 parameters
w = sqrt(k / m); % the natural frequency of the SDOF system
z = c /(2 * m * w); % zeta the damping ratio eq(1.30)
wd = w * sqrt(1 - z^2); % the damped natural frequency eq(1.37)
fprintf('The natural frequency is %.3g rad/s.\n', w);
fprintf('The damping ratio is %.3g.\n', z);
fprintf('The damped natural frequency is %.3g. \n', wd);
t = 0 : tf/1000: tf;
% different damping ratio
if z < 1 % 欠阻尼
A = sqrt(((v0 + z*w*x0)^2 + (x0*wd)^2) / (wd^2)); % 响应幅值, eq(1.38)
phi = atan2((x0*wd), (v0 + z*w*x0)); % 相位角, eq(1.38)
x = A * exp(-z*w*t) .* sin(wd*t + phi); % 系统响应 eq(1.36)
fprintf('响应幅值 A = %.3g\n', A);
fprintf('相位角 phi = %.3g\n', phi);
elseif z == 1 % 临界阻尼
a1 = x0; % eq(1.46)
a2 = v0 + w*x0; % eq(1.46)
x = (a1 + a2*t) .* exp(-w*t); % eq(1.45)
fprintf('系数 a1 = %.3g\n', a1);
fprintf('系数 a2 = %.3g\n', a2);
else
a1 = (-v0 + (-z + sqrt(z^2 - 1)) * w * x0) / (2 * w * sqrt(z^2 - 1)); % eq(1.42)
a2 = (v0 + (z + sqrt(z^2 - 1)) * w * x0) / (2 * w * sqrt(z^2 - 1)); % eq(1.43)
x = exp(-z*w*t) .* (a1 * exp(-w*sqrt(z^2-1)*t) + a2 * exp(w*sqrt(z^2-1)*t)); % eq(1.41)
fprintf('系数 a1 = %.3g\n', a1);
fprintf('系数 a2 = %.3g\n', a2);
end
figure
plot(t, x);
xlabel('时间t');
ylabel('响应-位移x');
title('位移-时间')
grid on
对于质量 \(m=1, k=4\), 其临界阻尼为 \(c_{cr} = 2 \sqrt{km} = 4\)
1. 临界阻尼时, (阻尼为4) 在matlab中运行
vtb_1_1_freeSDOF(1, 4, 4, 1, 0, 100)
绘制图形如下：
系统位移在5s内很快衰减为0
2. 过阻尼时, (阻尼设为10), 在matlab中运行
vtb_1_1_freeSDOF(1,10, 4, 0.1, 0, 30)
绘制图形如下:
系统位移衰减比临界阻尼时的慢.
3. 欠阻尼时, (阻尼设为0.5), 在matlab中运行
vtb_1_1_freeSDOF(1, .5, 4, 0.1, 0, 30)
绘制图形如下:
系统位移呈振荡形式逐渐衰减为0.
reference
Inman, Engineering Vibration, 4th Edition
vibrationtoolbox/vibration_toolbox
Log
Beta 1.0
@Anifacc
2017-03-31
人生苦短, 为欢几何.